英特尔旗下自动驾驶子公司Mobileye，已在美国秘密提交IPO，估值高达500亿美元（约合人民币3158亿元），有望成为今年最大IPO。而在刚刚闭幕的全国两会上，自动驾驶也成为代表委员们的关注热点，呼吁完善法律保障体系，为自动驾驶汽车的规模化商用奠定法律基础。

从资本热潮到场景落地再到法律配套，在汽车发明近150年后，自动驾驶真的来了吗？

1.历史

汽车诞生不久自动驾驶就已出现

“就好像一只幽灵的手在方向盘上”，针对1925年Francis Houdina展示的一辆无线电控制的汽车，当时的《纽约时报》这样评价。

1925年7月27日中午，在繁华的纽约曼哈顿第五大道上，一辆奇怪的车辆留下弯弯曲曲的辙印，引来上千人驻足观看。在这辆号称“美国奇迹”的钱德勒轿车后座上，放着一套无线电接收装置，车顶架起夸张的天线。就是通过这种无线电报操控，没有驾驶员，车辆却可以加减速、转弯乃至鸣笛。

不过，驶过四十三街的时候，这辆“美国奇迹”差点和路过的消防车相撞，最终在通往百老汇剧院的四十七街上，以撞上纪录这场“世纪之秀”的摄影团队车辆告终。虽然结果颇为戏剧性和尴尬，但并不妨碍这辆“美国奇迹”成为公众知晓的首辆“自动驾驶”车辆。

其实，从1886年，卡尔·奔驰制造出世界上首辆三轮汽车伊始，实现汽车的自动驾驶便成为了人们的研究对象和梦想。

1912年前后，发明家约翰·哈蒙德等利用一个电子回路和一对光感性硒光电管组装了一辆名叫“战争狗”的自动引导型小车，当车上的光感性电管受到光线照射时，第一个底层控制系统就会拖拽小车的“方向盘”进行转向，实现两侧光感电管的平衡，小车自然会朝着光源前进。

虽然设计简单、运行粗笨，但也揭示了现代自动驾驶汽车的底层逻辑：即感知、决策（规划）、执行（控制）系统。

一般而言，感知系统包括摄像头、激光雷达以及毫米波雷达等传感器，相当于“千里眼和顺风耳”，能全面探测周边的行驶环境；决策系统相当于超级大脑，依靠感知系统提供的各种数据和深度学习后的分析能力作出制动、转向、加速、刹车等决策；执行系统即汽车的制动、加速、转弯等行车系统，接受决策系统指示并作出相应行动，相当于人的手脚。

这套感知、决策、执行系统加上车路协同组成了自动驾驶的经典模型，为后来者所沿用，不过也由此衍生出了诸多的技术路线之争。单以感知系统而言，目前就衍生出了以特斯拉等为代表的纯视觉派，和采用摄像头+毫米波雷达+激光雷达的方案的综合派。

相较于纯技术路线上的差异，基于各自优势和特色，包括传统车企、造车新势力、自动驾驶科技公司等各路势力竞逐自动驾驶赛场，在商业落地和发展路线上也出现了分野。